Dnešná obec Tesárske Mlyňany sa vyvíjala ako dve samostatné obce: Tesáre nad Žitavou a Mlyňany.
Prvá písomná zmienka o časti Tesáre nad Žitavou je z roku 1075. Názov obce sa vyskytuje v starých listinách v niekoľkých hláskových obmenách
Tazzar 1075,
neskôr do roku 1960 Tesáre nad Žitavou.
Názov svedčí o tom, že to bola služobnícka osada, ktorej vznik archeológovia a jazykoveda dokladajú už v 9. storočí a je jednou z najstarších osád požitavskej doliny kde žili zruční tesárski majstri.
Mlyňany sú prvýkrát písomne doložené pri chotárnom ohraničení Tesár v roku 1209.
V listine sa pripomínajú dvakrát ako hranica územia ľudu z Mlynian a ako dedina Malonian. Najstaršie názvy obce boli zapísané a odvodené od maďarského názvu mlyna – malom.
Základ pomenovania sídliska Mlyňany dala mlynárska osada. Slovenský názov obce je vytvorený od slova mlyn príponou – any.